| 教官 | 小菅 |
| 教科（講座） | ロボット工学 |
| 投稿者 | たま |
| 投稿日 | 2017年01月24日 |
| 評価 | 並 |
| テスト | あり |
| レポート | なし |
| 出席 | なし |
| コメント | 講義は難しいが、テスト自体は簡単
問題は問1 (1)Poの意味を答えよ。(2)Rの意味を答えよ。(3)A座標をX軸にθ、Z軸にφ回転させた座標をＢとしたとき、同時変換行列を求めよ。
問2 リンクiからリンクi-1の座標系への同次変換行列を求めよ。
問3 (1)２リンク平面リンク機構のヤコビアンを求めよ。(2)特異点を求め、その意味を述べよ。(3)この機構の制御法について自由に述べよ |
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